據馬湘在《跟隨孫中山先生十余年的回憶》一書記載：1915年冬，袁世凱復辟帝制。孫中山發起討袁運動，號召華僑回國討袁。當時，身在外國的黃湘和馬湘參加了以加拿大洪門為骨干的華僑討袁敢死先鋒隊。1916年，華僑討袁敢死先鋒隊300多人回國，就在上海舉行的慰勞先鋒隊的大會上，孫中山把黃湘和馬湘留下當貼身衛士。

據說孫中山挑選黃湘、馬湘做貼身衛士的原因，除了兩人忠厚且身手驍勇，同時跟他們的名字有一定的關系。黃湘又名黃惠龍，馬湘的原名叫馬天相，孫中山等取“左龍右馬、吉人天相”其意，認為“黃湘馬湘”就如岳飛之“馬前張保，馬后王橫”一樣。事實上，黃湘、馬湘精誠合作，保衛周到，時有“黃湘馬湘，相得益彰”之譽。

1922年，陳炯明在廣州叛變，包圍并炮轟觀音山（今越秀山）總統府。掩護孫中山成功撤退后，黃湘、馬湘保護當時有孕在身的宋慶齡撤退。撤退途中直面叛軍截擊，馬湘急中生智，猛然將身上的錢幣掏出向叛軍撒去，趁叛軍爭奪時的混亂，突出重圍。黃湘、馬湘冒著生命危險成功將宋慶齡安全護送到“永豐艦”。黃湘受了傷，鮮血直流，仍泰然自若。孫中山為表彰兩人忠勇，親書“南方勇士”錦旗嘉獎。日后，黃湘在與鄉親談起革命戰斗時，撩起衣褲，露出斑斑彈痕，笑著說：“壯士臨陣，非死即傷，大丈夫為國犧牲，幸也，何足懼哉！”

1924年底，孫中山抱病北上，黃湘、馬湘寸步不離，隨侍左右。孫中山因久病臥床，雙足麻痹，不能安眠，馬湘就跪在床前，把孫中山的雙足放在自己肩上，慢慢按摩，讓孫中山安然入睡。

孫中山于1925年3月12日在北京逝世，靈柩暫放在北京西山碧云寺。據《孫中山葬禮全過程》一文記載，1926年4月，一群奉軍士兵來到碧云寺閑游，竟想對靈堂中懸掛著的孫中山遺像開槍。被勸阻后，當時負責守護西山靈堂的副官黃湘，擔心奉軍還會來鬧事，便命令衛士們把靈堂的鐵門關閉，守靈衛士身穿便衣守在碧云寺金剛塔內，暗中守護靈柩。后來，黃湘、馬湘二人擔任了南京中山陵警衛處正、副處長，官至陸軍中將，默默地守衛著孫中山先生的亡靈多年。

“受之于桃，報之于李”因多年忠誠勇敢，孫中山夫婦對黃湘、馬湘的感情非常深厚。

孫中山在臨終前囑咐宋慶齡說：“馬湘一生追隨我，必須保障他的生活費用，把他的子女都培養成才。”新中國成立后，馬湘應時任國家副主席宋慶齡同志的邀請，回廣州定居，積極建言獻策。晚年，他經常與海外各界的愛國人士接觸，懷念在海外和臺灣的舊友，期望在臺灣掌政的昔日共事同仁能以大局為重，攜手振興中華，完成祖國統一大業。1973年，馬湘因病在香港醫治無效逝世，享年84歲。

周恩來接見孫中山警衛馬湘

伊斯雷爾·愛潑斯坦在《宋慶齡——二十世紀的偉大女性》提到，1929年9月24日，宋慶齡所乘的郵船停靠香港，并獨接見了黃湘。新中國成立后，宋慶齡曾派專人到黃湘故鄉尋找他的后人。

抗戰時期，黃湘因不滿當局放棄東北，憤而棄職，回粵加入討蔣行列。曾被推舉為省港海員工會主任委員，領導海員支持抗日救亡工作，為堅持抗日的東北義勇軍和十九路軍募集軍用物資作出了極大貢獻。廣州淪陷后，黃湘退居香港，與袍澤摯友探討救國大計，惜乎壯志未酬，竟于1940年在客寓中病逝，享年62歲。身后蕭條，幾無以殮，幸賴友好僑胞支持，才能隆重為之殯葬。